Perancangan Awal dan Simulasi Lengan Robot 3 Derajat Kebebasan Berbasis Arduino yang Dikontrol dengan Aplikasi

Abstract

Robot telah menjadi tren baru dalam operasional industri saat ini. Pekerjaan yang berbahaya, memiliki resiko tinggi dan membutuhkan akurasi tinggi dapat digantikan oleh robot. robot yang sering digunakan pada industri adalah lengan robot, pada umumnya lengan robot menjadi beberapa bagian yaitu base, link, joint, dan end effector. Pada penelitian ini, dilakukan perancangan awal untuk lengan robot dengan tiga derajat kebebasan (3 Degree of Freedom-DOF) dengan keluaran berupa gambar perancangan, diagram blok sistem lengan robot, penerapan metode Denavit-Hartenberg, dan simulasi pada perangkat lunak MATLAB. Forward Kinematics digunakan untuk menentukan posisi akhir end effector. Selain itu, Lengan robot 3 DOF memiliki 3 buah Link Adapun, simulasi gerakan robot dapat direpresentasikan menggunakan aplikasi MATLAB dengan menggunakan Robotic Tool Kit